這一階段可以細(xì)分為兩個小階段，即1990-1994的自動化立體庫應(yīng)用階段，1995-1999年的新一代堆垛機研究階段。

        1990-1994年 自動化立體庫應(yīng)用階段　

        自動化立體庫在美國從50年代開始研究應(yīng)用，到60年代日本、歐洲已經(jīng)大量應(yīng)用。但技術(shù)受限于控制技術(shù)和計算機技術(shù)，其規(guī)模都不是很大。1970-1990年是日本自動化立體庫發(fā)展的高峰期，總計有近20000套自動化立體庫系統(tǒng)被應(yīng)用到各個領(lǐng)域。

        從1990年起，自動化立體庫在我國的應(yīng)用逐步展開，參與的單位也逐漸多起來。如：沈飛62廠就在航空生產(chǎn)系統(tǒng)內(nèi)開始進(jìn)行立體庫的研究與應(yīng)用；太原剛玉、蘇起廠等單位依靠前期生產(chǎn)優(yōu)勢，逐步掌握了立體庫的關(guān)鍵設(shè)備技術(shù)，開始獨立承接項目；北京自動化研究所也將自動化立體庫系統(tǒng)作為關(guān)鍵技術(shù)，在生產(chǎn)領(lǐng)域?qū)で髴?yīng)用；機械設(shè)計總院也開始介入該領(lǐng)域，尤其在機場行李系統(tǒng)中尋求應(yīng)用。

        位于天津開發(fā)區(qū)的德國威娜公司立體庫是1990年前后投入使用的，這是第一座采用組合式貨架的自動化立體庫，此前的立體庫均采用焊接式貨架。上海金星貨架廠（即現(xiàn)在的上海精星倉儲設(shè)備工程有限公司）成為國內(nèi)第一個生產(chǎn)立體庫組合式貨架的單位。

        順便指出的是，90年代初期的CIMS系統(tǒng)應(yīng)用研究，對于我國自動化立體庫的研究應(yīng)用起到了巨大的推動作用，它是現(xiàn)代制造業(yè)的前身?？上У氖牵@一政策沒有延續(xù)下來，以至于很多年以后，德國實施工業(yè)4.0時，中國到很久以后還不明白是怎么回事。

        自到了1995年，西門子PLC控制技術(shù)被首次應(yīng)用于立體庫，這是一個劃時代的變化，宣告了過去以單片機為代表的控制技術(shù)的結(jié)束。引領(lǐng)這次變革的是北京起重運輸機械研究所以陸大明為代表的團(tuán)隊，代表項目是康師傅杭州項目。1996年，北京首都機場物流系統(tǒng)進(jìn)行改造，也為北起所提升其技術(shù)創(chuàng)造了條件。新一代的物流倉儲設(shè)備得到了成功應(yīng)用。

        1995-1999年 新一代堆垛機研究階段　

        隨著改革開放的深入進(jìn)行，我國經(jīng)濟(jì)在90年代后期開始騰飛。物流技術(shù)逐漸在更廣泛的領(lǐng)域得到應(yīng)用。尤其是煙草領(lǐng)域，昆船集團(tuán)抓住了機遇，率先于1996年承擔(dān)了昆明卷煙廠物流工程項目。這是一次非常大的機會，為此，昆船成立了物流設(shè)備研究中心，并首次建成了堆垛機實驗室。通過引進(jìn)日本和德國的堆垛機技術(shù)，使我國的物流技術(shù)從另一個渠道與國際先進(jìn)技術(shù)直接連接。1998年，昆船承接了海爾黃島成品庫。幾乎與此同時，聯(lián)想公司在北京興建大型物流系統(tǒng)，由北京起重運輸機械研究所承擔(dān)總體設(shè)計和關(guān)鍵設(shè)備研發(fā)，最新一代的堆垛機系統(tǒng)----以激光測距為代表的堆垛機開始在中國應(yīng)用。

        在此期間，貨架企業(yè)出現(xiàn)了重大的變化。在江蘇南京，1995年成立了以原南京軋鋼廠為基礎(chǔ)的南京震晨貨架廠。但到了1997年前后，南京音飛、江蘇六維、南京華德等一批影響了中國貨架市場分布的企業(yè)相繼誕生，江蘇南京成為了中國的貨架之都。

        AGV也是在此階段誕生的。最早在1975年前后，北京起重所即研制出了第一臺磁導(dǎo)航AGV，但沒有形成實際應(yīng)用。到了1997年，昆船開始引進(jìn)AGV技術(shù)，從此歷史揭開了新的一頁。

        最早的AGV應(yīng)用是在煙草制造領(lǐng)域，昆明卷煙廠和杭州卷煙廠是最早應(yīng)用的企業(yè)。采用的是最先進(jìn)的激光制導(dǎo)技術(shù)。作為較早來到中國的外資企業(yè)，SWISSLOG或許功不可沒。

        在沈陽，1997年誕生了新松公司，公司是以中科院沈陽自動化研究所所長蔣新松的名字命名的，主要研究機器人。從此，中國物流裝備的發(fā)展進(jìn)入了一個全新的時代。

        在此期間創(chuàng)建的企業(yè)還有湖州德馬（1998年），專門從事輸送機生產(chǎn)。湖州歷來有生產(chǎn)輸送機的傳統(tǒng)，尤其是滾筒生產(chǎn)廠多達(dá)百余家，不得不令人稱奇。此外，廣東東莞、深圳也是輸送機生產(chǎn)的聚集地，但至今沒有產(chǎn)生有影響力的大型企業(yè)。

        在整個90年代里，外資企業(yè)一直在小心翼翼的試探著進(jìn)入中國，林德叉車屬于先行者，1995年在廈門建廠，如今在外資品牌中一枝獨秀。其他企業(yè)，包括日本村田，韓國現(xiàn)代等，也開始在中國尋找發(fā)展機會。但機會都不是很多。只有煙草物流作為一個突破點，取得了很好的效果。

        到90年代末，隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，全自動控制系統(tǒng)已經(jīng)開始廣泛應(yīng)用，尤其是聯(lián)想物流系統(tǒng)的上線成功，開啟了中國應(yīng)用ERP/WMS的典型案例。聯(lián)想北京廠物流中心作為我國新一代物流系統(tǒng)的典范，不僅創(chuàng)造了很多個第一，而且奠定了現(xiàn)代物流的基本模式：全自動控制，新技術(shù)的全面應(yīng)用，與ERP的實時連接等，解決了物流系統(tǒng)信息孤島的問題。作為項目負(fù)責(zé)人，我本人有幸成為中國第一個成功實施SAP與WMS接口的項目組成員，聯(lián)想的技術(shù)人員也作出了很大的貢獻(xiàn)。